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1.
以小行星表面着陆探测为背景,提出一种动量驱动机器人(MoRo)以满足弱引力复杂环境下的探测需求。该机器人利用弱引力环境下的摩擦和碰撞特性,通过主动辨识环境参数,规划和控制动量轮以产生期望的驱动力矩,完成可控性跳跃及腾空后的稳定拍照等任务。首先,基于MoRo的动量轮刹车机构特性,分析了MoRo在弱引力环境下的跳跃机理并对其跳跃方式进行了规划;接着考虑动量轮驱动机构三闭环伺服系统的非线性特性,基于Herze碰撞模型和Karnopp摩擦模型建立了MoRo在小行星表面的跳跃行为动力学模型;其次,使用机器学习算法建立环境参数和MoRo运动的函数关系,并基于环境参数规划动量轮转速实现跳跃距离和腾空高度的可控。最后,通过数值仿真校验了MoRo跳跃规划方法和控制方法的可行性。 相似文献
2.
多自由度动量交换技术研究的新进展 总被引:1,自引:0,他引:1
航天器三轴姿态控制常用的多飞轮控制方案中,反作用飞轮的单自由度动量交换属性使系统的功能重复部件和冗余件数目增多,严重影响了姿控系统的重量、体积、功耗及成本;由于原理和结构的限制,传统多自由度动量交换技术无法充分发挥其“多自由度”的固有优势,而新型多自由度动量交换技术的研究与发展则为这一优势的发挥提供了空间。本文综述了国内外多自由度动量交换技术研究的新进展,分析了其特点、关键技术和研究方向,并展望其应用前景。 相似文献
3.
4.
混合与扩散同时进行的环形引射系统引射性能实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文设计了“混合与扩散同时进行”的环形引射系统,并结合其驱动引射式风洞,实验探讨了该系统的参数影响规律及混合特性,结果表明,引射器系统采取“同时混合扩散”方式可达到与传统的“等截面混合后再扩散”的方式相当的性能,但新方式下则大大缩短了系统结构尺寸,因而具有重要的实用意义。实验表明“同时混合扩散”方式只宜于应用在具有周向喷流特点的系统中,同时混合扩散角应与常规扩散角相当(β=6°)。研究表明,讨论喷流马赫数Ma_j对性能的影响应与面积比A_2/A_*的变化独立开来,Mα_j变化对性能的影响不超过10%,而面积比变化对性能的影响十分显著,在面积比与膨胀比适当的配合下,可获得较高的系统效率。 相似文献
5.
6.
7.
8.
9.
P. Alexander R. Ruscica A.A. Sörensson C.G. Menéndez 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2011
Adequate representations of diverse dynamical processes in general circulation models (GCM) are necessary to obtain reliable simulations of the present and the future. The parameterization of orographic gravity wave drag (GWD) is one of the critical components of GCM. It is therefore convenient to evaluate whether standard orographic GWD parameterizations are appropriate. One alternative is to study the generation of gravity waves (GW) with horizontal resolutions that are higher than those used in current GCM simulations. Here we assess the seasonal pattern of topographic GW momentum flux (GWMF) generation for the late 20th and 21st centuries in a downscaling using the Rossby Centre regional atmospheric model under the Intergovernmental Panel on Climate Change A1B emission conditions. We focus on one of the world’s strongest extra-tropical GW zones, the Andes Mountains at mid-latitudes in the Southern Hemisphere. The presence of two GCM sub-grid scale structures locally contributing to GWMF (one positive and one negative) is found to the East of the mountains. For the late 21st century the strength of these structures during the GW high season increases around 23% with respect to the late 20th century, but the GWMF average over GCM grid cell scales remains negative and nearly constant around −0.015 Pa. This constitutes a steady significant contribution during GW high season, which is not related to the GWMF released by individual sporadic strong GW events. This characteristic agrees with the fact that no statistically significant variation in GWMF at source level has been observed in recent GCM simulations of atmospheric change induced by increases in greenhouse gases. 相似文献
10.
基于绳系并联机器人支撑系统的SDM动导数试验可行性研究 总被引:2,自引:1,他引:1
详细给出了在低速风洞中,采用绳系并联机器人(WDPR)支撑模型,用强迫振荡法进行标准动态模型(SDM)动导数试验可行性的研究。试验中将杆式六分量应变天平内置入模型中以测量模型的气动力和气动力矩,建立了适用于绳系并联机器人支撑系统的模型运动控制子系统和数据采集子系统。采用绳拉力作为参考信号,对气动力矩信号与位姿信号进行数据的同步处理,解决了绳系并联机器人支撑系统应用于动导数试验时所测力矩信号与位姿信号之间的相位差确定问题,给出了WDPR支撑下模型动导数的计算方法。整个试验样机置于某开口式低速直流风洞中进行了俯仰、带偏航角的俯仰以及升沉的动导数试验,通过测量和计算得到各动导数。试验结果与参考文献相比较具有合理的一致性。研究结果表明,采用绳系并联机器人支撑模型进行动导数试验是可行的,至少对于SDM是这样的结果;使用一套绳系并联机器人支撑系统,可以完成多套硬式支撑系统才能完成的动导数试验,从而提高试验效率,降低试验成本。 相似文献